Em 1253, aquando da conquista definitiva do Barlavento algarvio, o castelo de Lagos tinha já um passado islâmico, como ponto de defesa da costa e um dos acessos privilegiados à cidade-capital de Silves. Infelizmente, desse primitivo reduto islâmico, que se pensa poder recuar aos primeiros anos da época califal, quando toda a península islâmica foi sujeita por Abd al-Rahmman III, nenhum elemento material foi, até agora, identificado, e as muitas obras por que toda a cidade passou, nos séculos seguintes, determinaram a destruição deste castelo e o seu sucessivo melhoramento.
As obras patrocinadas pelos nossos primeiros monarcas são também bastante desconhecidas. Sabemos que elas se iniciaram logo no reinado de D. Afonso III, mas notícias mais ou menos fidedignas dão conta da continuação do estaleiro pelos reinados de D. Afonso IV e de D. Fernando, pelo menos, esta última notícia relacionada, provavelmente, com uma campanha modernizadora, em plena crise europeia da Guerra dos Cem anos.
No reinado de D. Manuel empreendeu-se o mais ambicioso projecto de arquitectura militar da praça, reconstruindo-se grande parte da cerca medieval e alargando-se o seu perímetro, para albergar os numerosos fogos que cresceram como arrabaldes do burgo. Da campanha então executada, constava uma segunda cerca de muralhas e, mais importante, quatro baluartes, situados nas zonas mais sensíveis da fortaleza, precisamente aquela virada ao mar e à ria. Desses fortes, apenas se conserva o da Porta da Vila, a Sudoeste das muralhas, tendo os restantes sido suprimidos pela expansão urbana em direcção à ribeira, restando apenas o seu topónimo em algumas ruas, como as da Barroca e da Porta de Portugal. Em 1556 D. João III ordenou a conclusão das obras iniciadas por seu pai, mas conferiu especial atenção à muralha ocidental, por oposição ao projecto manuelino, orientado no sentido de fortificar as secções meridional e nascente. Esta alteração dotou a fortaleza de mais dez baluartes, tornando-a a primeira muralha plenamente abaluartada do território nacional .
Da grandiosa fortificação então construída restam alguns interessantes baluartes, que revelam bem a qualidade da construção e a importância militar que detinham. O baluarte da Alcaria, o mais saliente do perímetro ocidental, é um poderoso recinto quadrangular elevado, ligado às muralhas por uma rampa, e protegido por dois grandes orelhões. Os baluartes da Porta dos Quartos e de São Francisco, que fecham a muralha pelo lado poente, mantêm ainda os parapeitos concebidos para as máquinas de artilharia.
Apesar deste dispositivo militar, a cidade de Lagos não conseguiu resistir ao ataque de Francis Drake, em 1587, no âmbito da guerra entre Espanha e Inglaterra. Perante este facto, Filipe I ordenou a reconstrução e modernização da praça militar, campanha que decorreu nos anos seguintes, com algumas interrupções e até um relativo arrastamento das obras. Durante o domínio espanhol, a cidade de Lagos foi objecto de uma especial atenção. Em 1621, a secção medieval mais fortificada, onde se localiza o actual Castelo dos Governadores, foi transformada em residência do alcaide do castelo, procedendo-se, então, a obras de adaptação desse espaço.
Nos séculos seguintes, Lagos entrou em relativa decadência e as obras efectuadas limitaram-se a consolidar as antigas estruturas e a reforçar a linha costeira, com novos fortins na orla. No século XX, no âmbito das Comemorações dos Centenários, organizadas pelo Estado Novo, Lagos foi um dos pontos fundamentais. Intimamente ligada à figura do Infante D. Henrique, a cidade foi parcialmente reformulada, destacando-se a abertura da Avenida das Descobertas (que regularizou o traçado urbano junto ao mar), e as suas muralhas restauradas e, mais importante, desobstruídas de construções anexas. Na atualidade, as beneficiações continuam, como no caso do Baluarte da Porta da Vila, recentemente adaptado a observatório astronómico.
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